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附加驱动模块连接
无论机器人型号如何，IRC5驱动模块都可以连接到单柜上。带线路的以太网网关是唯 一要求的附加硬件。驱动模块一般配有可驱动6台ABB机器人配件电机的传动，但还可以增加传动数 量来再多驱动3台电机。完整的驱动模块还包含配电、变压器、双电机上电接触器电 路、冷却、电源和轴计算机等部分。 可用的驱动系统尺寸符合IRB1600、IRB2600和IRB66XX。 关于各种驱动单元，请参见“驱动单元资料”一章。通过规格表“IRC5控制器”来订购附 加驱动模块。选择选项700-1Drivemoduleonly，再选择选项751-xDrivesystem。
采用三个附加驱动模块，就可以控制36台ABB机器人配件电机。
同时协调
在同一运动任务下，可以同时启用*多12台电机（包括机器人）。机器人运动可以同 时与线性机器人载体和工件定位器等协调。
机械单元
附加电机可以分组到机械单元内，以便于操作ABB机器人载体、工件机械臂等。机械单元 内的所有电机均须与同一驱动模块相连。
启用/停用机械单元
当手动把工件装在机械单元上时，可以启用或停用该机械单元，以保证其安全。为了 降低投资，无需同时启用的电机可共用同一驱动单元。
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